簡単なように思えて，結構ハマったのでメモしておきます．
SSH サーバは既に稼働していることを前提に書きますので，SSH，SSHd の細かい設定は他サイト様に委ねます．
仕様および前提
sftpを許可するユーザ: ftpuser（シェルでのログイン不可）
ftpuserの所属グループ: ftpgroup
ftpuserのhome: /home/ftpuser
ftpuserに公開したいディレクトリ: /pass/to/chrooted
環境
$ lsb_release -drc
Description: Ubuntu 11.10
Release: 11.10
Codename: oneiric$ uname -r
3.0.0-13-generic$ ssh -v
OpenSSH_5.8p1 Debian-7ubuntu1, OpenSSL 1.0.0e 6 Sep 2011
まずサーバ側でftpgroup，ftpuser を作成します．
# groupadd ftpgroup
# useradd --create-home --home /home/ftpuser --shell /bin/false -g ftpgroup
確認
$ getent group | tail -n 1
ftpgroup:x:133:ftpuser$ getent passwd | tail -n 1
ftpuser:x:1001:133::/home/ftpuser:/bin/false
/etc/group や/etc/passwd を直接編集するという強行手段でも構わないのですが，ログオフが必要な上に結構危険です．
編集するにしても，vigr やvipw という専用のコマンドがあります．
クライアント側でRSA鍵ペアを作成します．既に作成済みの場合，飛ばしてください．
$ ssh-keygen -t RSA -b 2048
できたら，エディタでもUSBメモリでもscp でも構わないので，クライアントの~/.ssh/id_rsa.pub をサーバの/home/ftpuser/.ssh/authorized_keys にコピーします． ((今回はPC1 -> PC2 へはssh可能，PC2 -> PC1 へはsftp のみ可能としたかったので，scp 使えるならsftp 要らないじゃん，というツッコミは無しで．))
通常のSSHと同じですね．
パーミッションは以下のように設定します．
/home 755 root:root (おそらくデフォルトでOK)
/home/ftpuser 755 root:root
/home/ftpuser/.ssh 700 ftpuser:ftpgroup
/home/ftpuser/authorized_keys 600 ftpuser:ftpgroup
処理系によっては，authorized_keys が700 の場合もあるようです．既にSSH ログイン可能なuser の/home/user/.ssh を確認してみてください．
ここで注意しなければならないのが，/home/ftpuser の所有者がroot だということです．とはいえ，ここまでは単にchown すればいいだけです．
問題はここからです． /pass，pass/to/，/pass/to/chrootedもそれぞれ所有者がroot かつ他ユーザの書き込み不可である必要があります．
「そうすべき」ではなく「そうする必要があります」．
これは，セキュリティの観点からルール化されたものです．詳しい背景はここに書いてあります．
それじゃあ/pass/to/chrootedを/media/hard_disk/ftp にしたいけど，/media/hard_disk の所有者は一般ユーザに残しておきたい・・・ということができないかというと，そんなことはありません．以下に方法例を書いておきます．と言ってもSimLink貼るだけです．
# cd /home/ftpuser
# ln -s /pass/to/chrooted ./
# chown root:root /pass/to/chrooted
# chmod 755 /pass/to/chrooted
/home/ftpuser の所有者はroot に設定してあるので，/pass，/pass/to（あるいは/media，/media/hard_disk）の所有者がroot である必要はなくなります．
また，/pass/to/chrooted の所有者はroot である必要があるのですが，/pass/to/chrooted/data の所有権はftpuser:ftpgroup で構いません．
普段使ってるユーザをftpgroup に加えておくか，/pass/to/chrooted/data のパーミッションを777 にでも設定すれば管理が楽でしょう．おそらく前者のほうがセキュリティ的には好ましいと思われます．
次に/etc/sshd_config をエディタで編集します
#AuthorizedKeysFile %h/.ssh/authorized_keys
AuthorizedKeysFile %h/.ssh/authorized_keys#Subsystem sftp /usr/local/libexec/sftp-server
Subsystem sftp internal-sftp# 最後の行に以下を追記．全角スペースは半角に変換
Match user ftpuser
ChrootDirectory /home/ftpuser/chrooted
AllowAgentForwarding no
X11Forwarding no
AllowTcpForwarding no
ForceCommand internal-sftp
internal-sftp を使うのは，ftpuser はchroot をかけたディレクトリの外に出られないからです．
つまり，/usr/local/libexec/sftp-server にもアクセスできなくなるからです．
書けたら
/etc/init.d/ssh restart
クライアント側からサーバ（192.168.1.1）にアクセスしてみます．ssh -p の-p はポートですが，sftpでは-P（大文字）です．
$ ssh -p 10000 ftpuser@192.168.1.1
Enter passphrase for key '/home/client_user/.ssh/id_rsa':
This service allows sftp connections only.
Connection to 192.168.1.1 closed.$ sftp -P 10000 ftpuser@192.168.1.1
Enter passphrase for key '/home/client_user/.ssh/id_rsa':
Connected to 192.168.1.1.
sftp> exit
上手くいかなければssh -v，sftp -v してみれば何か分かるかもしれません．
もう一度，所有権をまとめて書いておきます．
/home/ftpuser/:
drwxr-xr-x root:root .
drwxr-xr-x root:root ..
lrwxrwxrwx root:root share -> /pass/to/chrooted/home/ftpuser/.ssh:
drwx------ ftpuser:ftpgroup .
-rw------- ftpuser:ftpgroup authorized_keys/pass/to/chrooted
drwxr-xr-x root:root .
drwxrwxrwx ftpuser:ftpgroup data
nautilus のFile -> Connect to Server にでも登録しておくと便利かもしれません．
参考サイト
restrictive ssh problem (ForceCommand, ChrootDirectory): Write failed: Broken pipe
あるシステム管理者の日常: sftpとChrootDirectory(3)